【摘 要】
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典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取, 但人工场景标注方法效率低、 成本高. 因此, 研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义, 而切入场景是典型的危险场景. 本研究基于一辆搭载 L2级自动驾驶系统的车辆, 改装多源异构传感器的场景采集系统, 比较了类驾驶员与自动驾驶系统在速度保持和车道居中行驶的能力. 提出了基于预碰撞区域的切入场景自动识别算法, 并基于 SCANeR软件构建了识别算法评估测试平台, 设计了大量测试用例生成程序对算法进行仿真测试. 在试验场进行了
【机 构】
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国家智能网联汽车质量检验检测中心(重庆)/招商局检测车辆技术研究院有限公司,重庆 401112;重庆大学 机械与运载工程学院,重庆 400044;国家智能网联汽车质量检验检测中心(重庆)/招商局检测车
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典型场景的边界需要从实际道路中发生的原始场景数据中提取, 但人工场景标注方法效率低、 成本高. 因此, 研究真实道路中自动驾驶场景的获取对自动驾驶汽车的测试具有重要意义, 而切入场景是典型的危险场景. 本研究基于一辆搭载 L2级自动驾驶系统的车辆, 改装多源异构传感器的场景采集系统, 比较了类驾驶员与自动驾驶系统在速度保持和车道居中行驶的能力. 提出了基于预碰撞区域的切入场景自动识别算法, 并基于 SCANeR软件构建了识别算法评估测试平台, 设计了大量测试用例生成程序对算法进行仿真测试. 在试验场进行了 11组实车切入场景测试, 对识别算法进行了评价, 并将仿真结果与实际试验结果进行了比较.
其他文献
以番茄幼苗为试验材料,研究淹水胁迫下叶面喷施不同浓度的CaCl2对番茄幼苗的影响,为科学合理使用CaCl2提供理论依据.结果表明,叶面喷施不同浓度CaCl2对番茄幼苗淹水胁迫的缓解程度存在差异,浓度过低或过高均无显著变化,10 mmol/L CaCl2显著提高淹水胁迫下番茄幼苗的生物量、色素含量、净光合速率,增强抗氧化酶活性,维持较高水平的可溶性蛋白,降低膜脂过氧化伤害,说明浓度为10 mmol/L的外源Ca2+能够提高番茄幼苗淹水耐性.
以北乌头种子为材料,测定其萌发过程不同阶段贮藏物质及相应酶活性的动态变化,为北乌头种子休眠解除提供生理学基础.结果表明,种子在休眠及解除休眠过程中,可溶性糖含量先上升后减少;淀粉、粗脂肪和可溶性蛋白含量一直减少.三种抗氧化酶活性在露白阶段均升高,淀粉酶、蛋白酶和酸性磷酸酶活性持续增加.
为阐明猪流行性腹泻病毒(Porcine epidemic diarrhea virus,PEDV)感染猪小肠上皮细胞(Porcine intestine epithelial cells J2,IPEC-J2)后对钠氢交换器3(NHE3)表达活性的影响,利用PEDV感染IPEC-J2细胞并观察其细胞病变.使用火焰原子吸收法检测PEDV感染后细胞内外Na+的质量浓度变化,应用Western-blot检测PEDV感染后细胞总NHE3和细胞膜上NHE3蛋白的表达水平.结果显示,IPEC-J2细胞在PEDV感染1
目的:探讨低氧对牦牛肺动脉平滑肌细胞(PASMCs)成纤维细胞生长因子受体2(Fibroblast growth factor receptors 2,FGFR2)表达的影响.方法:采用牦牛肺动脉平滑肌细胞(PASMCs)在37℃、1％O2、5％CO2的缺氧培养箱中生长.通过逆转录聚合酶链反应(RT-PCR)6 h、12 h、24 h、48 h和60 h检测牦牛PASMCs mRNA表达.结果:与常规培养相比,低氧6 h、12 h、60 h FGFR2的表达差异不显著,低氧24 h、48 h FGFR2的
以宜香优2115为材料,在正安、贵阳和兴义试验点,设置了S 1、S 2和S 3三个播期和常规施肥(CF)、精确施肥(AF)施肥模式,研究播期和施肥模式对宜香优2115产量及品质的影响.结果表明,播期对于产量和品质的影响三个地点趋势不一致,正安点和贵阳点S3产量最高,兴义点S1处理产量最高.精确施肥模式会显著提高正安、贵阳和兴义点的水稻产量,并提高稻米的加工品质和营养品质.
主要研究具有奇异振荡力的三维非自治线性 Kelvin-Voigt-Brinkman-Forchheimer 方程, 先对其具有时间相关外力的辅助线性方程进行一般估计, 再通过这些一般估计推导出其具有奇异振荡力线性方程的估计.
利用第一性原理, 研究了 Mn,Ce,Zn三掺铌酸锂(LiNbO3, LN)晶体及对比组的电子结构和光学特性. 结果显示, Mn或 Ce单掺 LiNbO3晶体的杂质能级分别由 Mn3d和 Ce4f轨道电子贡献; Mn和 Ce双掺样本 LNⅢ在 3.34,2.87,2.42和 1.42eV 产生光吸收; Mn,Ce 和 Zn 三掺样本 LNⅣ的吸收峰出现在 3.13,2.73,2.38, 1.90,1.65eV等处; 当掺 Zn2+的摩尔分数达阈值(约 7%)时, 三掺样本 LNⅤ吸收峰出现在 2.87,2
在不同肥力条件下,对钩藤进行不同N、P、K配比的“3414”试验,通过田间试验和室内分析相结合的方法,探究贵州钩藤不同施肥量与品质相关性.结果表明,不同养分配比试验的钩藤浸出物、灰分和水分与N呈正相关,与K呈负相关;随着P、K施肥量下降,N施用量相对较高情况下,可以提高钩藤品质,最佳施肥配比为N:P2 O5:K2 O=20:12:16.
春季是各类动物疫病的高发季节,也是动物防疫的关键时期,为切实筑牢动物防疫屏障,维护养殖业发展安全、公共卫生安全和生物安全,助力乡村振兴,临夏市农业农村局动物疫控中心早安排、早部署,积极做好春季重大动物疫病防控的各项准备工作.
为了在猕猴桃种植中科学施肥,通过设置无氮区、70％的优化氮区、优化氮区和130％的优化氮区等4个处理进行了田间试验.结果表明,优化氮区经济效益最优,适合本区域的猕猴桃氮肥施用总量为尿素104 kg/667 m2,也即纯氮47.84 kg/667 m2.