【摘 要】
：
本文对轨迹发生器综合产生“通过顺序”问题的原因进行了分析,提出了在综合过程中控制θ_(ij)的取值的办法,来保证机构能顺序通过给定点,并提出了改变给定条件来避免产生通过
【机 构】
：
重庆大学机械工程一系,重庆大学机械工程一系,重庆大学机械工程一系
论文部分内容阅读
本文对轨迹发生器综合产生“通过顺序”问题的原因进行了分析,提出了在综合过程中控制θ_(ij)的取值的办法,来保证机构能顺序通过给定点,并提出了改变给定条件来避免产生通过顺序问题的综合方法。文章还提出了采用多项式及线性迭加方法,在计算机上产生大量初始解的方法。
In this paper, we analyze the reason why the trajectory generator synthetically produces the “passing order” problem, and put forward the method of controlling the value of θ_ (ij) in the comprehensive process to ensure that the mechanism can pass through a given point in sequence, Conditions to avoid creating a comprehensive approach to sequence problems. The article also proposed a polynomial and linear superposition method to generate a large number of initial solutions on the computer.
其他文献
患儿，男，6岁。因咳嗽5天，颜面及下肢浮肿、少尿4天入院。查体面部躯干及四肢明显浮肿，两肺散在中小水泡音，心腹正常，血压13／8kPa，尿蛋白（），尿蛋白定量1．62g／24小时，血浆总蛋白35．2g／L胆固醇13
老丁侧了侧身子,木床像他不堪重荷的关节一样吱嘎作响。他想,是该修修这恼人的床了。眯了眯肿胀的眼。屋内还是一地昏暗,正方形的窗上从未挂过帘子,因为老丁喜欢醒时看着它以
在一幢寻常的三层小楼里，毗邻而居的两户男主人却不寻常：因当年出生时是双胞胎兄弟而成新闻，又因前几年同一天结婚而传为佳话。 哥哥新婚燕尔时，常跟新娘说说话，两口子亲亲热热的，小日子过得甜蜜又舒心。随着时光流逝，渐渐地情况发生了变化，男的说话，像例行公事，有话则长，无话则短。因为他关注的重点在外面世界，所以回到家里话就变少了。对那些越来越缺乏新意的家务事，他快速地干完了事。妻子煮好的饭菜，他也只是埋
研究了2,6-二溴-4-甲基偶氮磺(DBM-SA)与铅的显色反应,在0.6mol/L H_3PO_4介质中,铅与DBM-SA发生灵敏的显色反应,生成稳定的蓝色配合物,其组成为Pb(Ⅱ):DBM-SA=1:2,最大吸收
足球最早出现在英国 ,迄今约有９００余年的历史。然而 ,足球的发明却源于战争。相传 ,英国人最初踢的并非足球 ,而是丹麦人的头骨。早在１０１７至１０４２年 ,丹麦人占领英格兰 ,引起英国人的深仇
当妹妹毫无防备地患上绝症时,姐姐却着手准备了三个谎言,谎言尽头,是放心离开——第一个谎言我叫谢双,1987年11月出生于湖南省沅陵县。我的父母是当地农民,一年的纯收入不到1
8口之家,历经8年,共著52万字的长篇小说《第二次拥抱》,拥抱过去,更拥抱甜蜜—这就是齐齐哈尔马明图家庭的别样幸福。有梦想,什么时候开始都不晚在美国纽约,有一位摩西奶奶,7
利用分子氧，在碳载铂催化剂的作用下，研究了液相氧化α－高碳醇为相应的高碳酸的操作条件．结果表明：分子氧几乎可以氧化所有的。高碳醇，随着高碳醇分子量的增大，分子氧氧化能力下降；催
近日,国资委批准中化集团对中种集团的并购,中海油也在近期完成了对湖北大峪口化工的并购,一句话,并购在农资行业已经变得甚至比企业进行项目改造都更为常见。对于并购,我们
65岁的刘明柱穿着一双满是灰尘的黑色皮鞋,右脚踏在桌子上,忘情地弹着《盘子舞》。凌乱的头发,有些脏的衣服、裤子上都沾满了木屑灰,这身打扮与弹奏姿势如同一个颇有才华的流