【摘 要】
：
针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型
论文部分内容阅读
针对大部分工业机器人结构需要满足Pieper准则无法直接补偿所有运动学参数误差的问题,提出一种两步误差补偿方法。首先,基于修正的D⁃H法和微分运动学建立机器人定位误差模型,建立机器人末端绝对定位误差与运动学参数误差之间的表达式;其次,利用最小二乘法迭代求解出运动学参数误差,并将可直接补偿的运动学参数误差直接补偿到机器人D⁃H配置参数中,将剩余的其它运动学参数误差转换为关节转角补偿值进行间接补偿;最后,搭建实验平台,在川崎RS010NA六自由度工业机器人上进行两步误差补偿实验验证。实验结果表明,通过两步误差
其他文献
本刊讯9月29日,中复神鹰碳纤维有限公司在江苏连云港举行“千吨级SYT55(T800)碳纤维新线项目”投产仪式,标志着中复神鹰进入一个新的时代,继续引领国内行业发展,在世界碳纤维
随着社会的发展和时代的进步,全人教育及通识教育的重要性越来越得到人们的重视。外语专业也同样不能固步自封,如只将外语教学固定在其“交际工具”这一属性上,而是应该与时
<正>盛夏八月,受编辑部嘱托,笔者在上海知名艺术地标莫干山路50号的胡介鸣工作室,采访了中国新媒体先驱艺术家、复旦大学上海视觉艺术学院数码传媒学院副院长(原上海工艺美术
笔者应用“环三针”合“三阳启泰”针法治疗椎间盘源性坐骨神经痛40例，取得良好疗效。报道如下。
财政转移支付制度,是以各级政府间的财政能力差异为基础,以实现各地公共服务水平均等化为目标而采取的一种财政平衡制度。财政转移制度是实行分税制财政管理体制国家普遍采用
根据茶叶色、香、味、形的要求 ,讲述了名茶的制作经验。
既要接好领会上级精神的天线,又要布稳联系普通百姓的地线,如何才能走好“上天入地”之路,是一道考验乡镇干部党性和人性的必答题.不久前的6月19日至20日,百余名省级人大常委
1949年,中华人民共和国成立了,从此全国各族人民在中国共产党领导下开始了社会主义建设的伟大历史征程。60年来,中国共产党团结带领全国各族人民,积极探索,艰苦奋斗,勇往直前
如何激活流动人口能动性是当前聚居区治理的重要议题。流动性使流动人口聚居区普遍面临组织碎片化、管理松散、流动人口身份认同模糊等问题。居委会-物业的治理结构由于对居
<正>钟志农老师在《心理辅导活动课的微观发展进程》一文中,总结了对台湾地区与大陆心理辅导活动课的发展进程或称发展阶段问题的观点,提出了自己的看法:微观下心理辅导活动