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在基于计算机视觉的无人机自主着陆过程中，地标的设计与检测以及无人机位姿估计是其中的关键问题。该文提出了一种基于极坐标变换的无人机位姿估计算法，并设计了新型的着陆地标。首先，充分利用极坐标所需参数少、计算简单的优点，将极坐标变换运用到位姿估计算法中，由此设计了半圆环形状的着陆地标；其次，利用显著性检测算法对地标进行检测，并利用Hough算法提取所检测到的地标中的直线；最后，实验结果表明该算法准确快速，且适用于复杂背景的情况，该地标在无人机自主着陆中是可行的。