【摘 要】
：
为了准确控制外骨骼机器人跟随人体运动,需要建立其动态、精确的数学模型;人体下肢外骨骼是一个多自由度、强耦合以及非线性的多连杆系统,难以建立准确的运动学和动力学模型;
论文部分内容阅读
为了准确控制外骨骼机器人跟随人体运动,需要建立其动态、精确的数学模型;人体下肢外骨骼是一个多自由度、强耦合以及非线性的多连杆系统,难以建立准确的运动学和动力学模型;文章使用三维运动捕捉与空间定位系统,获取实际人体运动参数（运动学与动力学）,应用支持向量机（SVM）学习人体下肢外骨骼的数学模型;基于该模型构造基于支持向量机模型的灵敏度放大控制方法;文章使用MATLAB和LIBSVM建立外骨骼下肢机器人的数学模型,并进行仿真分析;仿真结果表明基于SVM的模型学习方法,能够准确计算出人体下肢外骨骼的动力学模型,
其他文献
200回油墨飘香，融进了您多少关注的目光；19载风雨兼程，汇集着您倾情的扶助。《安徽消防》杂志截止到本期，已正式出版200期了，我们杂志也已从幼稚走向成熟，从单薄走向丰满，在我们纪念
探索：形式与本质1988年，我很幸运地被分到江阴市实验小学，由此迈开了我数学教学生涯的第一步。初登讲台，首先学习怎么上课。学习之初是模仿，模仿老教师的备课结构，模仿老教师的课堂
钱澄之的屈骚阐释,游走在诗学、易学、庄学之间,庄与易因时而相合,屈与诗因性情而相连,易与诗因为感应而相通,钱澄之以庄解骚、以易解骚的阐释视野,依托于他的庄学、易学宏大
面向语义Web的需求，提出了一种新的描述逻辑与逻辑程序结合的杂合系统DLclog，它从语法和语义两方面扩展了Rosati提出的DL＋log系统雀DLclog中，负DL原子可以出现在逻辑程序规则体中
在无线传感器网络中,分簇技术是一种有效延长网络生命周期的方法;但是这种多跳的网络模型,如果节点均匀分布并且簇的大小相等,则靠近基站的簇头由于要中继更多的数据,则会导
最高人民法院指导案例72号是关于以物抵债的案例,最高法在该案中选择了债的更改说作为判决的理论基础,理由是双方通过以物抵债协议变更了原先的旧债合同关系,原先的旧债合同
今年以来，安徽省消防总队一直把消防站开放工作做为推进消防工作社会化的一项重要工作来抓，全省１７个市消防支队都确定了市区条件较好的一至两个消防站成为当地常设的“消防宣传教
密码工作流（cryptographic workflow）是多用户环境下一种特殊的密码系统工作模式，在这种工作模式下，加密消息需要依据某种策略进行，因此只有履行这一策略的实体才能进行消息解密．为
现有党内法规合宪性审查大致存在三种基本机制:一是宪法与党章的强制性规定;二是党内法规制定审批制度;三是党内法规备案制度。但从实际效果来看存在着审查标准不够明确、审
向不知趣的人“道歉”英国诗人罗伯特·勃朗宁(1812-1889)作起诗来没完没了,从不知疲倦,可他十分憎恶任何无聊的应酬和闲扯。在一次社交聚会上,一位先生很不知趣地就勃朗