【摘 要】
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研究一种利用流体能量驱动和发电的管道机器人，该机器人完全浸润在充满流动介质的管道内，利用流体压力以及流体速度能量获得驱动力。机器人随着管内流体的流动向前推进，需要克服
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研究一种利用流体能量驱动和发电的管道机器人，该机器人完全浸润在充满流动介质的管道内，利用流体压力以及流体速度能量获得驱动力。机器人随着管内流体的流动向前推进，需要克服惯性质量以及与管壁之间的摩擦阻力的影响，对于不同的流体介质，机器人需要根据工作要求自动进行速度调节，因此必须对机器人的结构和尺寸进行合理设计，确定管道内的流体力学条件，并设计速度控制装置，对机器人速度实现行为控制。
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