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设计液下搅拌机器人的定位系统,选用多传感器来获取定位信息。用单片机(下位机)测得各个传感器信息,通过RS—485总线把信息传给工控机(上位机),工控机对信息进行融合,实时(本系统可达1 s)获得机器人的位置及航向信息。实验验证定位系统可行性,并对测距误差进行了分析,修正后定位误差在10 cm以内,满足对机器人的定位要求。