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介绍了自行研制的110 kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,较好地解决了自主越障问题,可以完成规定的巡检任务,具有非常广泛的应用前景。
高压架空输电线路自动巡线机器人的研制
【摘 要】
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介绍了自行研制的110 kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级
【机 构】
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山东大学机器人研究中心,天津大学自动化学院,山东大学机器人研究中心,山东科技大学机电学院,中国科学院自动化研究所 山东省济南市 250061 天津大学自动化学院,天津市 300072,天津市 3000
【出 处】
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电力系统自动化
【发表日期】
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2004年23期
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