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针对复杂场景中目标受光照、自身形变、遮挡等影响,本文以混沌粒子滤波为框架,建立多特征似然模型,进行目标遮挡处理,提出了一种鲁棒性好且抗遮挡性强的混沌粒子滤波跟踪算法。本算法中利用混沌优化搜索优化粒子,很好的克服了退化现象,减少了计算量,在多特征似然模型建立中,对特征选择做了改进,使算法鲁棒性更好,并在算法中添加了遮挡处理。理论数据及实际场景的仿真结果表明,本文提出的算法鲁棒性好且具有较强的抗遮挡能力。