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为解决无人水面艇动态环境目标动态感知问题，研究了无人艇三维激光雷达目标实时识别系统。设计了无人艇三维激光雷达目标实时识别系统结构、硬件组成及数据通信协议。基于点云库(point cloud library,PCL)、Qt和Visual Studio平台开发了无人艇三维激光雷达目标实时识别系统软件，实现了点云数据校正、实时处理、数据显示、状态输出、远程通信等功能。考虑到无人艇航行时周边环境障碍物三维激光点云分布特征，将三维激光点云投影至多属性二维栅格进行表示，利用八邻域算法实现了障碍物栅格的聚类，解决