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针对子母式穿梭车仓储系统复合作业路径优化问题，分析了两套子母车配一台升降机在一次存取货作业中的3种不同作业方式，以存取货作业时间最短为目标建立了进出库复合作业调度模型。设计结合交叉变异算子的自适应粒子群算法对该模型进行路径优化求解，并对两套子母穿梭车进行合理调度。仿真结果表明，该调度模型针对子母式穿梭车仓储系统复合作业具有较高的准确性，升降机与子母穿梭车以1∶2的配比方式在不同订单规模下能够更经济有效地缩短仓储系统的进出库复合作业时间，提高作业效率。