INS/GPS组合导航中的病态问题及其处理方法

来源 :海洋测绘 | 被引量 : 20次 | 上传用户:xw54073601
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
在地球表面附近的组合导航中,一般以经、纬度表示水平位置,单位为弧度(rad),以高程表示竖直位置,单位为米(m)。1m的定位误差仅相当于约10-7rad,从而造成定位协方差矩阵的条件数达1013量级。Kalman滤波中要对协方差矩阵求逆,过高的条件数将引起严重的病态问题,从而造成很大的数值误差,影响滤波精度,甚至造成滤波发散。提出一种直接的解决方法,即构建一种避免病态问题的组合导航滤波模型。具体过程为:引入一种尺度因子(即平均地球半径)对组合导航系统的状态量、观测量、状态方程以及观测方程进行线性变换
其他文献
中国一东盟博览会是由中国前国务院总理温家宝倡议,由中国和东盟10国经贸主管部门及东盟秘书处共同主办、广西壮族自治区人民政府承办的一项国家级、国际性经贸交流盛会。每
教育家陶行知说:道德是做人的根本,根本一坏,纵然使你有一些学问和本领,也无甚用处。青少年是中国特色社会主义事业的接班人,他的的思想道德建设关系到中华民族的兴衰,关系到
“词汇体”是英语语法中的一个重要概念,指的是动词或动词短语中描述情形的、内在的语义特征(Li&Shirai,2000)。自从“词汇体”的概念被提出后,许多研究者都将其关注的重心放
在医院的现代化管理中,医疗器械的精细化管理是医院管理制度改革的重要部分,长期以来存在着管理制度不完善、设备维护不及时、采购管理粗放等等问题。医疗器械的精细化管理可
一、安全生产监理及工作特点 1.安全生产监理 工程安全监理是指工程监理单位受建设单位(或业主)的委托,依据国家有关的法律、法规和工程建设强制性标准及合同文件,对工程安全
<正>~~
期刊
本文对高校高层次人才队伍建设的相关问题加以评析。
本翻译实践报告基于作者口译央视纪录片《超级工程》中介绍北京地铁网络的一部分内容。该口译项目针对的是一家国有企业的外籍员工。译者在与他们的交流中了解到,他们在行走
本研究报告为日译汉的翻译实践报告。文本内容选自关满博·池部亮编著的《迎来“交流时代”的中越边境地区—中国广西壮族自治区的北部湾开发》一书。本报告主要选取其中第五
在中国的社会和经济发展的过程中,电力行业起着至关重要的作用.无论是工业生产还是人民的日常生活和生产,都离不开电力设备的支撑.这就要求我们对高低压供电设备的安全稳定性