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针对多鱼雷协同导航存在的水声通信时滞问题,基于同步钟测距信息和时滞的通信信息,设计了状态无偏协方差一致最优准则下的估计滤波算法,可准确估算通信时滞下的测距新息方差,有效抑制通信时滞情况下鱼雷的位置误差增长,得到较精确的鱼雷位置信息。仿真结果证明,该算法在通信短时滞情况下可有效提高多鱼雷战术群的导航精度。