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提出新的模块建模方法，通过新的建模方法，可快速搭建机器入的运动学模型．将机器入在目标点的工作位形分解成有限个构形平面的方法，通过对分解的平面构形的工作空间描述，进行构形平面间的姿态和位置匹配，从而找到机器入的数值逆解．通过对采用基本模块搭建的八自由度机器入构形的运动学实例仿真，验证了该方法的可行性．