针对某中型无人直升机对电动舵机控制回路的特殊需求,设计了一种以“DSP+FPGA+功率驱动”为主控单元的舵机控制器。其软件设计遵循模块化和层次化的原则;其硬件由主控模块、驱动模块、信号采集模块和电源模块协同合作,能够同时对5路电动舵机进行控制。针对舵机控制过程中存在的“快、准、稳”问题,提出一种外环采用线性自抗扰控制、内环采用常规控制的复合控制策略;同时搭建相应的测试验证环境。测试和实际试飞结果表明,该舵机控制器解决了负载动态变化的不确定性和小信号指令跟踪差的突出问题,取得了较好的工程应用效果。
【摘 要】要想提高初中历史课堂的课堂质量,还是要提高课堂教学效率。但是我们要如何创建高效的初中历史课堂,引导学生积极思考,踊跃参与课堂活动呢?这就需要教师不断挖掘教材,潜心研究教学策略,采用多样化的教学手段丰富课堂教学,创设教学情境,从而激发学生的学习兴趣。 【关键词】初中历史;高效课堂;兴趣 一、激发学生兴趣 “兴趣是最好的老师”,兴趣是学生学习的动力,是保障高效课堂的前提。然而长期以来,
针对洪涝灾害问题,开展雨量自动检测系统设计,避免洪水对人们造成生命财产的损失。以STM32F103型低功耗单片机为核心,利用FC 37雨滴传感器、NRF24L01无线收发模块以及OLED显示屏等实现雨量无线检测。该系统分为主机和从机2个控制部分,从机主要包括雨量检测模块和OLED显示模块,通过无线模块将采集到的数据发送到主机;主机一方面检测自身环境下的雨量信息,另一方面由无线模块接收从机雨量信息并发送给OLED显示屏显示出来。结合电路原理图进行硬件设计,测试结果表明,该设计实现了主机和从机对雨量的实时检测
【摘 要】在新课程改革对小学生语言综合能力要求不断提高的背景下,教师如何运用课堂英语教学,使学生提高学习英语的主动性,活跃课堂教学氛围,是现在教学计划的重点。通过不断的探索与实践,教育学者发现情景教学的方法能够激发学生学习英语的兴趣,突破了传统教学的模式,同时也锻炼了学生英语的听、说、读、写能力。 【关键词】情景教学法;课堂英语教学;英语应用 英语情景教学的方法不同于传统的教师口口相传的教学模