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首先对ROS机器人框架进行了简单介绍;然后调研其在开源Linux非实时通用操作系统、绿山公司INTEGRITY RTOS实时操作系统、风河公司VxWorks7、Zephyr实时操作系统的移植适配情况;最后,基于i.MX6Q ARMv7a多核处理器平台,在天脉1实时操作系统上对机器人框架的移植适配方法进行了研究。