论文部分内容阅读
针对水下机器人（UUV）推进系统容错控制分配问题,本文提出了基于SVD分解（奇异值分解）与定点分配的混合算法。与传统的方法相比,它回避了求伪逆矩阵的问题,降低了计算量;能够满足推进器饱和约束限制。利用水下实验平台推进系统模型进行了仿真实验,验证了算法的正确性和有效性。
UUV推进系统容错控制分配算法研究
【摘 要】
：
针对水下机器人（UUV）推进系统容错控制分配问题,本文提出了基于SVD分解（奇异值分解）与定点分配的混合算法。与传统的方法相比,它回避了求伪逆矩阵的问题,降低了计算量;能够满足推
【机 构】
：
辽宁沈阳市中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,北京市中国科学院研究生院
【出 处】
：
微计算机信息
【发表日期】
：
2008年14期
其他文献
利用 NCEP 1°×1°的 fnl 资料、地面观测资料和 GDAS 资料，分析了2014年5月16-17日江西地区暴雨天气过程的水汽输送特征，同时使用 Hysplit 后向轨迹模式对水汽来
目的研究与探索产科临床治疗在妊娠期高血压疾病中的临床治疗效果与作用。方法现择取2019年1月—2020年1月来该院产科进行治疗的90例妊娠期高血压患者作为该次实验的研究对象
提出了一种基于USB2．0的机械故障诊断数据采集系统的设计与实现方案。由于该系统使用了CY7C68013．因而具有使用方便、即插即用等特点。采用LabVIEW7．1软件，大大地增加了本系统在
目的探讨远红外线治疗仪联合康复锻炼对维持性血液透析患者自体动静脉内瘘的影响。方法选取2018年1月至2020年1月在新余钢铁集团中心医院行维持性血液透析治疗的100例患者作
本课题的研究目的是要开发一个基于USB总线接口的电机控制平台，并带有数据采集功能。主要包括两个部分：电机的运动控制和数据采集。控制的部分是实现在PC机控制下的步进电机的
本文研究了如何基于OpenGL图形库的3D编程技术在Visual C++6.0 MFC单文档环境中仿真出3D场景中的天气因素,如晴天,多云,阴天,浓雾,薄雾,雨雪等。其核心技术为分形插值算法、粒子系统、OpenGL动画、融合技术及纹理贴图技术。实践表明,该方法可以仿真出理想的天气效果,增强了三维场景的逼真程度。