【摘 要】
：
无人艇的核心是其内部进行信息采集与设备控制的综合测控装置，其功能与性能的优劣将直接影响到无人艇的稳定性与智能程度。所设计的无人艇测控装置以高性能的ARM Cortex-M4内核的STM32F407ZET6微控制器为核心，扩展了外围接口电路，实现各传感通信设备的高效集成；以μC/OS-II实时操作系统为嵌入式软件平台，高效完成了数据采集、信息交互、数据存储、电机控制、自主航行、状态监测等各类任务。经
【机 构】
：
中船重工鹏力(南京)大气海洋信息系统有限公司
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目（2018YFC0309100）；
论文部分内容阅读
无人艇的核心是其内部进行信息采集与设备控制的综合测控装置，其功能与性能的优劣将直接影响到无人艇的稳定性与智能程度。所设计的无人艇测控装置以高性能的ARM Cortex-M4内核的STM32F407ZET6微控制器为核心，扩展了外围接口电路，实现各传感通信设备的高效集成；以μC/OS-II实时操作系统为嵌入式软件平台，高效完成了数据采集、信息交互、数据存储、电机控制、自主航行、状态监测等各类任务。经测试，该装置通过无线传输设备与岸基上位机系统进行通信，可有效完成无人艇航行过程中的信息采集、处理、运动控制与数据交互等多种任务，在无人水面航行器领域具有广泛的应用价值。
其他文献
针对无人集群对抗问题中原始态势信息繁杂，难以准确识别集群阵型和集群运动趋势等态势要素的特点，为提高无人集群态势要素识别能力，设计了一种利用Transformer的无人集群对抗态势要素识别方法。基于Transformer模型的思想构建了可应用于无人集群对抗态势要素识别问题的Transformer-Decoder注意力层模型，实现良好的集群态势要素识别能力，设计层间注意力结构以改进提升了Transfo
在线学习投入是衡量学习者在线学习成效的重要指标。分布式认知作为还原认知全貌和透视认知真相的认知范式，能够为在线学习投入影响因素研究提供新视角。当前，基于分布式认知视域，探析在线学习环境下影响因素与大学生学习投入之间关系的研究较为缺乏。本研究从分布式认知视角出发，采用整群随机抽样的方法，使用在线学习投入影响因素调查问卷和在线学习投入测量量表，对428名高校在校大学生进行问卷调查、模型构建和实证分析。
为满足大众对泡菜低盐化、营养化的需求，该试验以蒙古黄芪为研究试材，探究其不同添加量（0对照、0.25%、0.5%、1.0%,以白菜质量计）对发酵过程中理化特性、微生物菌群和感官品质的影响。结果表明，添加黄芪提取液可有效缓解亚硝酸盐积累，其峰值随添加浓度的增加而降低，且最终残留量分别为2.69、1.17、0.77 mg/kg,显著低于对照10.51 mg/kg;添加黄芪提取液可加快pH下降速率，促进
互联网技术被应用到了诸多领域，并取得了不错的效果。互联网背景下的绘本阅读也对儿童语言的沟通能力起到的重要作用。阅读语言是一种能力，也是一种艺术。从儿童阶段开展语言沟通活动，能够确保幼儿锻炼语言能力，保证幼儿能够与他人正常沟通。本文总结了交往对幼儿发展的影响，结合绘本阅读的特点和作用，提出了互联网背景下幼儿园开展以提升儿童语言沟通能力为目的的绘本阅读活动的有效策略，希望推动绘本阅读活动的发展。
目的应用Citespace软件对近10年国外儿童血液透析研究领域的研究现状、热点及趋势进行可视化分析。方法研究国外数据来源于Web of ScienceTM核心集（WOS）数据库2011-2020年的相关文献,英语主题检索,以Mesh Heading"hemodialysis"合并"Children"作为主题词进行检索,选取文献类型包括期刊论文（article）、综述（review）,利用可视化分
随着电力电子器件的发展以及控制技术的发展，采用全控型电力电子器件组成的直流脉冲宽度调制型的调速系统（即PWM-M系统）应用越来越广泛，并且与晶闸管整流电路供电的直流调速系统相比较具有明显的优势。文章主要研究由全控型电力电子器件构成的H型可逆PWM变换器的工作原理及其MATLAB仿真，采用SPWM控制技术对电路中全控型器件的通断时刻进行控制，可以使可逆PWM变换器的输出电压波形为近似正弦波的方波信号
＜正＞江苏省丹阳市新区实验小学创建于1996年。学校坚持“为党育人,为国育才”的红色办学方向,以生活教育思想为指引,秉持“求真尚爱、知行合一”育人理念,遵循“学会生活、天天向上”的校训,恪守“处处整理,事事落实”的校风,以科研助力内涵建设,努力实现五育融合,积极打造“生活化、现代化、人文化、特色化”的新生活学校。学校立足新时代,发展新格局,以江苏省中小学生品格提升工程项目“求真尚爱——小陶子舞台建
【目的】探究区域土地利用变化与生态系统碳储量之间的关系，对减缓气候变化及实现绿色低碳发展具有重要意义。【方法】本文采用InVEST 模型估算2000-2018年海南岛中部山区碳储量及其时空分异，结合PLUS模型模拟2050年中部山区土地利用及碳储量变化。【结果】（1）2000、2010和2018年间中部山区的碳储量分别为 80.44×106t、79.96×106t和79.82×106t，呈逐年减少
在当前振兴传统手工艺的热潮中，一种以“手作”为名的手工艺形态发展迅速，“手作”蕴含温度的体验性和艺术性使人们在这个日新月异的科技时代体会到一种富有美感、诗情画意的生活方式。今天，随着“美育”内涵的改变，“手作”的美育价值除了培养审美能力和艺术创造能力之外，需要注入时代特征，对其育人作用、对传统文化的传承作用等进行更多的思考。
以1937年7月7日卢沟桥事变为起点,日本帝国主义侵略者向中国发动全面进攻,中国的全面抗战由此开始。中国共产党团结带领中国人民,高举抗日民族统一战线旗帜,坚持武装斗争,坚持根据地建设,同日本帝国主义展开了殊死抗争,历经8年最终取得了全面抗战的完全胜利,将日本侵略者赶出了中国。中国取得了抗日战争的胜利,中国共产党发挥了中流砥柱的巨大作用。全面抗战时期中国共产党在其领导的广大抗日根据地内开展民生建设,