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基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵，提出了描述三指手速度、力传递特性的雅可比矩阵条件数。
三指机器人手的雅可比矩阵及条件数
【摘 要】
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基于指端接触点建立了三指手的雅可比矩阵，提出了描述三指手速度、力传递特性的雅可比矩阵条件数。
【机 构】
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东南大学机械工程系
【出 处】
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东南大学学报
【发表日期】
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1993年A06期
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