航线规划是保证舰船海上安全、高效航行的基础，而现有航线规划方法由于考虑无人船自主航行执行任务的需求不够，主要存在以下两个方面的问题：（1）规划航线因未充分顾及船舶运动约束，而导致无人船自主航行时在转向位置附近易产生航迹偏差，甚至有可能穿越碍航区；（2）规划航线难以指引无人船灵活机动地以特定任务所需航向、航速自主航行通过指定位置。为此，本文提出一种最大可航窗口序列约束贝塞尔曲线的无人船自主航行航线规划方法。首先，基于电子海图求取碍航区，进而预生成航路点，沿预生成航路依次提取与碍航区不相交的最大可航窗口序列，构建可航约束空间；然后，挖掘贝塞尔曲线在控制点约束包络区域内进行运动参数关联计算的潜能，将航线规划转换为空间与运动参数双约束下，通过凸优化求解贝塞尔航路曲线控制点的问题。最后，分别通过仿真和实船实验，对所提方法与已有方法进行对比分析。实验结果表明：（1）所提方法能够顾及船舶运动约束来规划航线，进而有效提高无人船执行规划航线的精度；（2）所提方法可以引导无人船以特定任务所需航向、航速等运动参数自主航行通过指定位置，达到灵活机动的目的。