【摘 要】
：
主要针对无人机在抢险救灾中的灾情巡查问题探究新型巡查方法.通过变"覆盖巡查面"为"有效巡查点",将传统的多无人机协同覆盖巡查问题转化为带有避障的VRP问题,并以所有无人机总飞行时间最少为目标建立相应的数学模型.运用MATLAB编写蚁群算法求解VRP中任意两点间的最短避障路线长度矩阵,进而用遗传算法来求解带有避障的VRP问题,得到不同需求下的最少无人机数量,规划出飞行路线.经过案例分析可得,此巡查路
论文部分内容阅读
主要针对无人机在抢险救灾中的灾情巡查问题探究新型巡查方法.通过变"覆盖巡查面"为"有效巡查点",将传统的多无人机协同覆盖巡查问题转化为带有避障的VRP问题,并以所有无人机总飞行时间最少为目标建立相应的数学模型.运用MATLAB编写蚁群算法求解VRP中任意两点间的最短避障路线长度矩阵,进而用遗传算法来求解带有避障的VRP问题,得到不同需求下的最少无人机数量,规划出飞行路线.经过案例分析可得,此巡查路线覆盖率达到85.95%,具有较好的实用性.
其他文献
It has been reported in several pathosystems that disease resistance can vary in leaves at different stages. However, how general this leaf stage-associated resistance is, and the molecular mechanism(
通过对颠茄幼苗生理特性及生物碱含量的研究,寻找提高颠茄在盐胁迫条件下的抗性能力以及提高生物碱含量的途径.采用100 mmol/L NaCl溶液和不同质量浓度5-氨基乙酰丙酸(5-ALA)溶液处理颠茄幼苗,对颠茄叶片的叶绿素含量、叶绿素荧光参数、可溶性蛋白含量、可溶性糖含量、游离脯氨酸含量、丙二醛(MDA)含量、抗氧化酶(SOD,POD)活性及莨菪碱、东莨菪碱含量进行测定.结果表明:叶面喷施5-AL
6月5日21时07分,我国风云二号H星在西昌卫星发射中心用长征三号甲运载火箭成功发射。至此,我国自行研制的第一代静止气象卫星风云二号系列完美收官。自1969年,周恩来总理"要搞我们自己的气象卫星"的指示发出后,我国拉开了发展气象卫星的序幕。经过近50年发展,我国风云气象卫星已成功发射17颗,算上刚刚发射的H星,风云二号迄今已有8颗卫星成功发射,4颗静止轨道气象卫星在轨运行使用,形成了"多星在轨、互
An ultrasonic sensitivity-improved fiber-optic Fabry-Perot interferometer(FPI) is proposed and employed for ultrasonic imaging of seismic physical models(SPMs). The FPI comprises a flexible ultra-thin
Optoelectronic imaging equipment is easy to expose to active laser detection devices because of "cat eye" effect. In this paper, we propose a new structure of optical system to reduce the retroreflect
硒在华南稻区酸性土壤中极易被固定使其有效性较低.本研究旨在通过盆栽试验,探明施用硒肥对水稻根际和非根际土壤硒有效性的影响.结果表明:施硒能提高水稻产量,增加籽粒硒含量;水稻根际土壤中水溶态硒、交换态硒、铁锰氧化物结合态硒、有机物-硫化物结合态硒和残渣态硒含量均低于非根际土壤.各施硒处理之间,根际和非根际土壤中硒的迁移系数没有显著差异;施硒对根和叶片之间硒的迁移系数也没有显著影响,但是施硒提高了叶片
为了解不同护坡植被对高速公路边坡土壤质量恢复的影响,于2016年10月采集大广高速大名路段栽植6-7年的紫穗槐(Amorpha fruticosa)、杠柳(Periploca sepium)和鸡矢藤(Paederia scandens)3种护坡植被下土壤,分析0-10cm、10-20 cm、20-30 cm土层的土壤理化性质,利用T-RFLP技术测定土壤微生物群落结构,并采用冗余分析(RDA)探讨
2018年8月21～22日,由恢先地震工程学基金会、美中地震工程学基金会主办,中国地震学会可恢复功能防震体系专业委员会、同济大学土木工程学院、建筑结构承办的第四届恢先地震工程国际青年学者论坛在上海隆重召开。在本届论坛中举行了2017年度刘恢先地震工程奖学金颁奖典礼,来自中国和美国的九名学生获此殊荣。自2006
有危害的地震往往发生在山区,震后的灾区有许多工作需要完成:人员搜救、灾情的巡视、次生灾害的监控、通讯网络的建立等等.由于山区的地形较为复杂,可以考虑使用无人机来完成灾后各项工作.针对一个特定的复杂区域,使用无人机来完成灾害后的一系列任务,通过地形优化等手段对无人机群进行合理的路径规划,使其效率达到最优,具有很强的实际应用价值.
采用无人机对地震灾区进行巡查是了解灾情的重要手段,在复杂灾区环境下制定无人机的巡查路线尤为关键.首先针对重点震区灾情巡查问题,构建了带有山体遮挡的区域搜索模型,提出一种基于栅格扫描线的区域搜索算法,从而得到在综合考虑巡查时间、覆盖率、无人机数量以及飞行路线等因素时的最佳巡查方案.其次针对全区域巡查问题,建立了基于区域划分的栅格搜索模型,并提出基于蚁群的改进栅格搜索算法,得到无人机数量少、巡查时间短