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本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人，提出了一种时间最优实时运动规划方法．该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态，判断电机的驱动潜力，采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速度，在不考虑奇异点等其它因素下实现时间最优运动规划．文中采用该方法对二自由度平面机器人进行了仿真研究．
存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究
【摘 要】
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本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人，提出了一种时间最优实时运动规划方法．该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态，判断电机的驱动潜力，采用自适应模糊逻辑规则实
【机 构】
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东南大学机械工程系,信息产业部第二十八研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2001年1期
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