论文部分内容阅读
摘 要：玻璃涂胶机器人控制系统包括：涂胶机器人、传送玻璃的传动设备、及提供胶体的设备；涂胶机器人通过示教器编程指令的控制完成对玻璃的涂胶，传动设备以PLC为核心设备完成对玻璃的传送、夹紧、固定等基本操作，供胶设备对系统提供持续的玻璃胶体。本文重点介绍以PLC为控制核心的传动设备，通过调整触摸屏面板的参数控制，来完成多种不同机型玻璃的传送、固定、等待涂胶等基本操作；系统的总线采用开放式现场总线—CC-LINK总线，模块化结构，节约布线。
关键词：传动设备；电气控制；PLC；梯形图
1 玻璃涂胶控制系统的组成
传动设备、机器人、供胶设备3部分组成了玻璃涂胶控制系统；机器人通过示教作业，识别机器人语言，完成对玻璃的制定轨迹涂胶；传动设备的控制核心是PLC，光电开关的作用是检测到玻璃通过的信号，并发出信号给PLC，PLC发出信号给电动机，电动机控制传送带的传送及停止；气缸由电磁阀控制，固定并夹紧玻璃，等待机器人对玻璃进行涂胶操作。供胶系统的核心是供胶泵，它的作用是提供胶体，除此之外还有自动加热保温设备，保证胶体的温度，以便于机器人能够顺利的涂胶。系统的结构图如下图1-1所示。
2 PLC在控制系统的应用
2.1 电气控制柜的设计
电气控制柜的设计兼顾工艺要求的同时，考虑布局的整齐美观原则。具体做法如下：第一步，选择符合工艺要求的元器件并用万用表检测元件是否完好，所选择的元器件有：刀开关、PLC、熔断器、中间继电器等。第二步，安装及固定元器件。基本的安装原则：考虑到荷重的要求，下面安装中间继电器、交流接触器等体积大的元器件；上面安装热继电器等散热的元器件；核心元件PLC安装在中间，因为它需要长期需要维护、检修，不宜安装的过高或过低。总之，元器件安装距离适中，不宜过密、摆放整齐、布置元件美观对称。第三步，能够看懂图纸，按照线路图进行布线，线路符合基本工艺要求，一个端子最多连接两根导线，压线不能伤及线芯。
2.2 控制元件PLC的设计
控制元件PLC选择三菱Q系列，多个模块组合结构，由独立的电源供电。
PLC输入模块共选择三块，其中QX40二块，用来外接检测元件和按钮，从而监测其控制系统。QX41一块，外接循环停止、遥控状态、机器人启动等启动按钮及挡停导柱下/上、工件下/上、吸盤下/上、吸盘开关等按钮。
PLC输出模块共选择三块，其中QY40P二块，均外接中间继电器；一块的作用是控制机器人的准备、运行及快速停止；另一块的作用是通过控制直流电动机，带动传送带来传送玻璃。QY41P一块，外接各种指示灯，来时时观测系统的运行情况。
串行通讯模块选择QJ71C24模块，外接触摸屏，完成其系统的通讯功能。
2.3 CC-LINK远程模块的选择及布线
CC-LINK模块是“即插即用”连接设备，模块化结构，导线接在输入端子上，然后以电缆的形式和其他设备连接，这样大量节约了布线。
根据现场的工艺要求，该传动系统选择远程输入模块AJ65SBTB1-16D三块，一块分布在机器人控制柜中，两块分布在输送线上。远程输出模AJ65SBTB1-16T两块，一块分布在机器人控制柜中，一块分布在输送线上。远程输入输出混合模块AJ65SBTB1-16DT一块，分布在涂胶系统控制柜中，远程输入输出混合模块AJ65SBTB1-32DT 一块，分布在启动操作盒中。
3 工艺数据
涂胶与固化在粘接工艺中作为重要环节。先充分搅拌胶体，保证其涂胶均匀，全部润湿粘接面。由于胶粘剂是溶剂型，所以涂胶后应晾干，使溶剂挥发，以减气孔和涂胶缺陷。
具体厚度根据接头形状、胶粘剂类型及胶粘剂品种而有所不同。加热固化的方式采用电加热方式，有利于交联固化、并有利于界面扩散达到提高活化能，形成化学键，有效提高内聚强度与粘接强度的作用。
4 结论
以PLC为主体的电气控制柜是传动设备的控制核心。三菱Q系列PLC，模块化结构：节省空间，体积小；节省配线，模块插口设置。电气控制柜布线时整齐、美观，满足其工艺要求；元器件安装时，强弱分开、防止电磁干扰。
参考文献
[1]杨欣慧.基于玻璃涂胶机器人控制系统的研究[J].电子技术与软件工程，2014，（12）：270.
[2]王峰.PLC在玻璃涂胶机器人控制系统的应用[J].首都师范大学学报，2012，2（5）：112-116.
（作者单位：吉林电子信息职业技术学院）
关键词：传动设备；电气控制；PLC；梯形图
1 玻璃涂胶控制系统的组成
传动设备、机器人、供胶设备3部分组成了玻璃涂胶控制系统；机器人通过示教作业，识别机器人语言，完成对玻璃的制定轨迹涂胶；传动设备的控制核心是PLC，光电开关的作用是检测到玻璃通过的信号，并发出信号给PLC，PLC发出信号给电动机，电动机控制传送带的传送及停止；气缸由电磁阀控制，固定并夹紧玻璃，等待机器人对玻璃进行涂胶操作。供胶系统的核心是供胶泵，它的作用是提供胶体，除此之外还有自动加热保温设备，保证胶体的温度，以便于机器人能够顺利的涂胶。系统的结构图如下图1-1所示。
2 PLC在控制系统的应用
2.1 电气控制柜的设计
电气控制柜的设计兼顾工艺要求的同时，考虑布局的整齐美观原则。具体做法如下：第一步，选择符合工艺要求的元器件并用万用表检测元件是否完好，所选择的元器件有：刀开关、PLC、熔断器、中间继电器等。第二步，安装及固定元器件。基本的安装原则：考虑到荷重的要求，下面安装中间继电器、交流接触器等体积大的元器件；上面安装热继电器等散热的元器件；核心元件PLC安装在中间，因为它需要长期需要维护、检修，不宜安装的过高或过低。总之，元器件安装距离适中，不宜过密、摆放整齐、布置元件美观对称。第三步，能够看懂图纸，按照线路图进行布线，线路符合基本工艺要求，一个端子最多连接两根导线，压线不能伤及线芯。
2.2 控制元件PLC的设计
控制元件PLC选择三菱Q系列，多个模块组合结构，由独立的电源供电。
PLC输入模块共选择三块，其中QX40二块，用来外接检测元件和按钮，从而监测其控制系统。QX41一块，外接循环停止、遥控状态、机器人启动等启动按钮及挡停导柱下/上、工件下/上、吸盤下/上、吸盘开关等按钮。
PLC输出模块共选择三块，其中QY40P二块，均外接中间继电器；一块的作用是控制机器人的准备、运行及快速停止；另一块的作用是通过控制直流电动机，带动传送带来传送玻璃。QY41P一块，外接各种指示灯，来时时观测系统的运行情况。
串行通讯模块选择QJ71C24模块，外接触摸屏，完成其系统的通讯功能。
2.3 CC-LINK远程模块的选择及布线
CC-LINK模块是“即插即用”连接设备，模块化结构，导线接在输入端子上，然后以电缆的形式和其他设备连接，这样大量节约了布线。
根据现场的工艺要求，该传动系统选择远程输入模块AJ65SBTB1-16D三块，一块分布在机器人控制柜中，两块分布在输送线上。远程输出模AJ65SBTB1-16T两块，一块分布在机器人控制柜中，一块分布在输送线上。远程输入输出混合模块AJ65SBTB1-16DT一块，分布在涂胶系统控制柜中，远程输入输出混合模块AJ65SBTB1-32DT 一块，分布在启动操作盒中。
3 工艺数据
涂胶与固化在粘接工艺中作为重要环节。先充分搅拌胶体，保证其涂胶均匀，全部润湿粘接面。由于胶粘剂是溶剂型，所以涂胶后应晾干，使溶剂挥发，以减气孔和涂胶缺陷。
具体厚度根据接头形状、胶粘剂类型及胶粘剂品种而有所不同。加热固化的方式采用电加热方式，有利于交联固化、并有利于界面扩散达到提高活化能，形成化学键，有效提高内聚强度与粘接强度的作用。
4 结论
以PLC为主体的电气控制柜是传动设备的控制核心。三菱Q系列PLC，模块化结构：节省空间，体积小；节省配线，模块插口设置。电气控制柜布线时整齐、美观，满足其工艺要求；元器件安装时，强弱分开、防止电磁干扰。
参考文献
[1]杨欣慧.基于玻璃涂胶机器人控制系统的研究[J].电子技术与软件工程，2014，（12）：270.
[2]王峰.PLC在玻璃涂胶机器人控制系统的应用[J].首都师范大学学报，2012，2（5）：112-116.
（作者单位：吉林电子信息职业技术学院）