论文部分内容阅读
设计一种基于DSP＋CPLD的伺服控制卡，在控制算法上，采用单神经元PID及CMAC相结合的伺服运动控制算法。其中单神经元PID能在被控对象的参数改变或者外部环境变化时，在线实时自动地调整参数；CMAC网络用来完成复杂非线性被控对象的逆模型控制，具有运算量小，收敛速度快，且无局部极小点等优点。仿真结果证明该算法综合了CMAC和单神经元的优点，具有更好的鲁棒性和抗干扰能力。