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基于新型自组装模块化群体机器人Sambot，研究并实现了多个机器人之间的自主对接与自组装控制．首先，提出了一种由对接卡扣与对接卡槽组成的新型对接机构，它可以使多个Sambot在一定对接偏差范围内，从前、后、左、右4个方向同时进行对接；其次，采用基于行为的控制方法，仅依赖机器人自身红外传感器的局部感知和通信能力，实现了对接机器人寻找目标、导航和自主对接等自组装行为；最后，成功完成了两个Sambot的自主对接与自组装控制实验．实验结果表明，本文提出的白组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot的情形，来构建任