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文中着重于数据融合技术的研究和卡尔曼滤波理论的应用。利用鱼雷纵向和侧向运动方程分别建立其对应的非线性系统的滤波方程和滤波算法，分别估计出相应的鱼雷速度，同时将利用加速度计模型估计出来的鱼雷速度进行多组数据融合。能得到更精确的鱼雷速度。文中提出了一种实时估计鱼雷速度的数据融合技术和算法，通过仿真计算，证明文中提出的方法对于鱼雷速度的估计具有方法简单、估计精度高的特点。