【摘 要】
：
提出一种用于艇体水下对接的仿真数学模型,分析了水下潜艇与艇体对接装置受到的水流阻力与深水压力,并确定出机械臂旋转的自由度与空间运动距离;构建出数学模型与对接装置的
论文部分内容阅读
提出一种用于艇体水下对接的仿真数学模型,分析了水下潜艇与艇体对接装置受到的水流阻力与深水压力,并确定出机械臂旋转的自由度与空间运动距离;构建出数学模型与对接装置的运动方程,求解对接装置中心坐标的空间运动矩阵,与机械臂运动的最优路径,实现水下对接装置与艇体的精确对接。仿真结果表明:本文提出的数学控制模型所确定的机械臂运动角度、距离与理论值重叠度很高,控制误差相对于传统水下对接装置优势明显。
其他文献
目的 探讨空腹血糖和糖化血红蛋白（HbA1c）对糖尿病（DM）的诊断价值。方法 选择本院随机患者538例,以葡萄糖氧化酶法测定血糖,亲和层析法测定HBA1c。结果 按WHO-1999糖尿病诊断标,5
通过比较退化与未退化典型草原群落中主要植物种的个体数量特征和根系分布的差异 ,在内蒙古锡林郭勒盟白音锡勒牧场中国科学院草原生态系统定位研究站的实验样地上通过为期 1
在地下管线普查中,探地雷达可以对非金属管线进行探测,有效地弥补了传统管线探测仪只能探测金属管线的缺陷。本文结合石家庄市地下管线普查项目,通过使用探地雷达进行综合管
电化学法制备纳米材料具有晶粒组分和组织可控性强、工艺灵活、可以在常温常压下操作等优点。就不同性能和结构的单金属纳米粒子（零维）、纳米线（一维）、纳米镀层（二维）的制备方法进
本文讨论如何应用Bloom认知领域教育目标分类理论来改进C++程序设计语言课程的教学模式。首先讨论Bloom教育目标分类理论的基本框架、应用原理及其在C++课程教学中的应用方法
信息技术很早就应用于学校教育中，辅助教师管理学生。随着科技的发展，信息技术对教育的作用发生了改变。笔者阐述了信息技术与教育的关系变化后，开始思考双方的重构问题。
为获得苦荞麦中芦丁水解酶基因（Fagopyrum tartaricum rutin-hydrolyzing enzyme gene,FtRHE）,以云荞1号苦荞种子为材料,制备获得天然芦丁水解酶（rutin-hydrolyzing enzyme,RHE）,
应收账款是企业向购货方或接受劳务方提供商业信用而形成的债权性资产。由于企业对外提供了较为优惠的信用条件，从而促进了企业的销售状况，减少了库存积压。与此同时，应收账款规
磁共振技术(MREIT)是一种新的医学成像技术,它利用介质内部的部分磁场信息来重建介质内部的导电率.本文对调和B_z反演算法,提出了利用样条插值函数来处理误差输入数据的正则
本文在深入调研和分析的基础上对导致不良资产产生的原因、不是资产对企业的影响及防范和处置不良资产的对策等方面进行论迷。以期为实际工作提供参考。