基于图像伺服的接触网绝缘子自动水冲洗车

来源 :计算机测量与控制 | 被引量 : 3次 | 上传用户：cwhgh

【摘要】

：

目前铁路绝缘子维护领域内还没有自动水冲洗设备,提出了捕获跟踪与瞄准系统对绝缘子进行自动冲洗维护;在绝缘子识别的基础上,进一步设计出基于图像的视觉伺服系统(IBVS,image-based visual servoing)控制方法,调整冲洗水炮炮管及摄像机姿态对绝缘子进行瞄准,来完成绝缘子冲洗工作;该方法主要思路为写出特征函数的差并使其最小,特征函数是通过两个雅可比矩阵及其伪逆矩阵建立起图像与冲洗装

【作者】

：

王奇王国志党帅涛秦剑吴文海

【机构】

：

西南交通大学

【出处】

：

计算机测量与控制

【发表日期】

：

2018年08期

【关键词】

：

水冲洗绝缘子瞄准 IBVS 视觉伺服

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