【摘 要】
:
本文设计了一种以STM32F103ZET6为核心的四驱磁导航AGV控制器,并嵌入μC/OS-II实时操作系统进行软件设计,对系统进行多任务实时管理调度,实现磁导航AGV直行、转弯、避障、人
【基金项目】
:
国家自然科学基金(61261022)
论文部分内容阅读
本文设计了一种以STM32F103ZET6为核心的四驱磁导航AGV控制器,并嵌入μC/OS-II实时操作系统进行软件设计,对系统进行多任务实时管理调度,实现磁导航AGV直行、转弯、避障、人机交互等功能,并设计了一种地标指令时隙纠错方法,以减小磁地标指令读取的误码率,同时设计并采用磁导航循迹偏差反馈补偿算法,以提高AGV行驶平稳性。最后,在AGV实验平台上验证表明,本文设计的控制器具有较强的动态响应性能及较高的动态稳定性。
其他文献
文章通过对控制爆破和边坡稳定的研究,选择合适的爆破参数将控制爆破应用于既有路堑土石方的开挖中,经实践验证是一种安全可靠的的施工方法.光面爆破可以一次成型边坡,有益于
青山黄书元主编定价:3380.00元该丛书是中宣部确定的庆祝改革开放40周年重点出版物,由中央党史和文献研究院和人民出版社共同组织编写,由人民出版社和全国各人民出版社出版。
2016年夏天,一个全新的水广场于荷兰蒂尔市开放,该项目由荷兰城市设计总部办公室和De Urbanisten景观公司共同设计。这个广场是整个Vogelbuurt街区复兴的主要项目。
<正> 新年伊始,SARS对北国的人们而言似乎是一个遥远而不可及的传说,它萎缩在南国一隅,悄悄地攻击着有限范围内的人群。而北国尽管有阵阵春寒冻雨,尽管有三月飘雪的奇景,人们
1引言热油循环干燥法是对主变受潮作现场处理的一种常用方法.此方法不仅操作简便,工艺简单,而且不受现场条件的限制,适合于现场处理受潮的变压器,而真空干燥法则是变压器厂对
随着全球性环境危机的爆发,20世纪60年代提出了一项新兴人权——环境权。将围绕环境权的人权性质及其宪法化进行初步研究,以期对未来的立法活动产生积极的影响。
基于超声波振动频率特性与零件表面硬度的对应关系,研制开发了超声波硬度检测仪,有效解决了材料表面硬度的无损检测问题。根据实测数据进行曲线拟合,建立了测量系统在低硬度区间
以微分方程为理论基础,从数学的角度研究和预测了SARS的发展趋势,从而得到了病人与健康者之间的函数关系.同时根据各参数对疫情的影响,提出了应对SARS的若干对策.
张家口市农业科学院赵治海研究员从80年代开始历时近30年,采取光温敏育种法和两系配套技术共培育出大中小日期配套、适宜不同区域种植的系列杂交谷子新品种10个。这些新品种的
目的:探讨睾丸肿瘤的保留睾丸单位显微切除手术的临床价值.方法:5例患者,年龄13-32周岁,体检:外生殖器发育与同龄人相仿,睾丸大小质地可,血清性激素检测均正常范围,血清睾丸肿瘤