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针对采用软手指抓持的手－－物体系统，通过抓持力和外力的平衡关系，建立起求解抓持力的关系式，由于该问题是一个超静定力学问题，因此可利用子空间分析法把多维的问题转化为在几个子空间的低维进行了处理，结合维持抓持的基本条件和手指 关节力矩的限制条件，可很方便地确定可行的抓持力的范围，最后，对最简单的对极点的抓持进行了讨论