【摘 要】
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本文在一个自主设计的基于视觉的目标跟踪机器人上,为机器人设计一个目标跟踪控制器,从而能够驱动机器人快速且平稳的运动至目标点。本文结合控制目标和机器人运动模型简化了
【机 构】
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江南大学物联网工程学院,沈阳航空航天大学自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61403168)
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本文在一个自主设计的基于视觉的目标跟踪机器人上,为机器人设计一个目标跟踪控制器,从而能够驱动机器人快速且平稳的运动至目标点。本文结合控制目标和机器人运动模型简化了跟踪模型。为了能够快速且平滑的跟踪目标,即在距离目标点较远的时候能够快速趋近目标,在较近的时候能够平稳的趋向目标点,提出了控制器的参数整定方案。针对实际环境中机器人的电机的驱动能力有限性,提出了一种优先调整机器人航向角,再缩短与目标之间的距离策略。仿真和实验结果表明,本文的采用的目标跟踪控制算法能够驱动跟踪机器人快速且平稳的跟踪上目标。
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