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针对有多个加工和装备设备的柔性制造系统，提出了一种调度方法。首先根据产品装配结构对问题进行分解，得到多个易于调度的简单问题，形成对应的agent。然后应用合作博弈理论，根据各agent重要性和装配约束获得agent的排序。以此顺序在机器上按照规则进行生产安排，故能够得到满足产品加工约束的近似最优调度结果。最后通过实验对算法进行了验证。