【摘 要】
：
为使基于微机电系统的捷联惯性导航/全球定位(MEMS-SINS/GPS)组合导航系统在GPS接收机无法正常工作时,仍能提供满足精度要求的导航信息,提出了径向基函数神经网络(RBFNN)辅助
【机 构】
：
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,中国科学院大学
论文部分内容阅读
为使基于微机电系统的捷联惯性导航/全球定位(MEMS-SINS/GPS)组合导航系统在GPS接收机无法正常工作时,仍能提供满足精度要求的导航信息,提出了径向基函数神经网络(RBFNN)辅助自适应卡尔曼滤波(AKF)的信息融合方法。首先,基于该方法设计了由神经网络训练与预测两种模式构成的组合导航系统。在GPS可用时,对RBFNN进行在线训练;在GPS失锁时,由RBFNN预测AKF更新过程的量测输入。然后,建立了RBFNN与AKF的数学模型,并设计了RBFNN的训练策略与AKF的自适应算法。最后,通过跑车实验验证了该信息融合方法的有效性。实验结果表明,在GPS断开时间为40s和100s时,系统的位置精度分别优于15m和90m。该信息融合方法能在GPS失锁时对导航误差发散进行有效阻尼,是适用于小型无人机、制导炸弹与车辆的一种低成本、高鲁棒性、中等精度的导航方案。
其他文献
孔雀石绿残留在水产品中和环境中存在时间长,具有毒性高,残留高及潜在的致畸、致癌、致突变等危险性,美国、欧盟对水产品中孔雀石绿的使用都有明确的规定,我国已将孔雀石绿列
<正>"先学后教,高效课堂"的小学数学教学模式要求学生能独立运用课本进行文本阅读,基本理解并掌握文本的主要内容。学生进行文本阅读的前提是必须有一定的自主阅读、自主学习
以纸坊沟流域多年土地利用监测数据为基础 ,对其结果进行分析和讨论。结果表明 ,到 1 999年底 ,农业、林业、牧业用地面积比例分别为 1 6.9%、34.0 %、36.8%。人均基本农田由
在当今社会,会计信息背后隐藏着各种经济利益关系。国内国外的会计信息造假案不断出现,造假手段愈加隐蔽,造假程度不断升级。据中注协2014年5月30日发布我国百家会计师事务所
简要回顾了国内外有关结构柱抗震研究中所采用的地震荷载模拟加载方法。以加载方法的原理为依据可以将单体结构柱单元的地震模拟试验装置可以分成竖向悬臂梁式,简支梁,以及反
中国经济发展迅速,经济发展模式也日趋多样化,但经过实地考察,发现仍有许多地方经济发展欠佳,有的虽然经济有所发展,但却以牺牲生态环境作为代价。县域生态经济发展模式是一
目的观察并探讨同步放化疗治疗Ⅲ期非小细胞肺癌的近期疗效。方法将入选的91例Ⅲ期非小细胞肺癌患者随机分成两组,其中同步放化疗治疗组46例,采用IP方案化疗3个周期,21 d为1
通过对惯性场和电磁场分量的计算，指出惯性力和电磁力有一致的表示，并计算出惯性力和电磁力的相应结果，从而统一了惯性力和电磁力．
蛋白质-核酸相互作用的发生,对于细胞中的很多生命现象都有重要的维持和促进作用。因此,蛋白质-核酸相互作用机理的研究,对于我们了解诸如细胞遗传信息的传递途径、细胞的新
伴随着新课程改革的不断深入,增强教师继续教育培训的针对性、满足教师发展的个性化需求呼声渐高。本文尝试探索能够满足不同专业发展阶段教师的培训需要的个性化培训模式,将