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"衙兵"一词起于唐代,有"唐代天子的禁卫兵"和"唐代、五代节度使卫兵"两种含义。"衙"字从"牙兵"之"牙"讹变而来,史书中不乏"衙兵"与"牙兵"同义出现的情况。然而,因"衙"在唐代有"天子所居之处"义,所以"南北衙兵"是指守卫皇宫的禁卫军。而"牙兵"则专指唐末至五代时期节度使的卫兵。一说称"衙兵"就是"牙兵",并不准确。