冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素

来源 :北京工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hzqifeng

【摘要】

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为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿

【作者】

：

赵京姚艳彬冯登殿魏姗姗

【机构】

：

北京工业大学机械工程及应用电子学院

【出处】

：

北京工业大学学报

【发表日期】

：

2007年12期

【关键词】

：

冗余度机器人退化条件数关节相对速度突变

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为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变,并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法.

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