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针对机械手动力学模型未知情况，采用类似于计算力矩法的控制器结构，设计了基于CMAC神经网络分散控制器作为非线性估计器、PD控制器作为跟踪外环的机械手控制方案。分析了该控制方案的稳定性，通过仿真验证了该控制方法的有效性。结果表明，在未知机械手动力学的情况下，控制系统的运行仍是有效的，并且不同于传统的自适应控制器，不需要计算回归矢量，也不必对系统参数做任何线性假设。由于采用分散CMAC结构，简化了控制器实现的复杂度，易于采用大规模可编程数字逻辑阵列和ASIC数字电路予以硬件实现。