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给出一种在线频率估计的时域算法。从Hankel矩阵与可控矩阵的隐含关系出发,利用可控矩阵的shift结构,推导出系统矩阵特征根与相关序列的显式关系,从而得到信号频率估计的简单公式。对于二阶系统,或可分解为并联二阶系统的高阶系统,特征频率可由信号分量的相关序列估计得到。对定常系统和时变系统的频率估计进行仿真,结果表明频率估计值可以快速逼近真实值,而且稳态误差小于1%。