【摘 要】
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由于受到人工智能、自动控制和传感器等技术的限制,灵巧手在非结构化环境下实现完全自主的操作还是非常困难,研究提出了一种数据手套和步进电机组合方式的灵巧手主从控制方法
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(61332017);浙江省自然科学基金(LY13E050025);浙江省科技厅公益项目(2016C33174)
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由于受到人工智能、自动控制和传感器等技术的限制,灵巧手在非结构化环境下实现完全自主的操作还是非常困难,研究提出了一种数据手套和步进电机组合方式的灵巧手主从控制方法。数据手套实时采集人手指关节的运动数据,通过关节映射,步进电机转动方向和脉冲数的求解,生成符合通信协议的运动指令,驱动步进电机操控灵巧手运动。实验结果表明数据手套和步进电机组合方式的灵巧手主从控制方法是可行的,可以实现灵巧手的开环控制,具有较好的运动精度、实时性和稳定性。
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