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有多重时间延期的一个灵活伸臂盘子的活跃控制用分离最佳的控制方法被调查。有多重时间延期的一个控制器被介绍。在这个控制器，时间延期效果在整个控制设计和没有近似在动态系统的数学模型被合并，假设在控制器推导被做，因此系统稳定性容易被保证。而且，这个控制器为两小时间延期和大时间延期是可得到的。建议控制器的可行性和效率这份报纸最后通过数字模拟被验证。