【摘 要】
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对目标车辆的信息进行高效、准确的检测是自动泊车、智能交通等领域的关键技术之一.针对智能泊车机器人对目标车辆进行近距离测量的需求,提出了一种基于单线激光雷达的车辆位
【机 构】
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同济大学机械与能源工程学院,上海201804;同济大学汽车学院,上海201804
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对目标车辆的信息进行高效、准确的检测是自动泊车、智能交通等领域的关键技术之一.针对智能泊车机器人对目标车辆进行近距离测量的需求,提出了一种基于单线激光雷达的车辆位姿检测方法.利用激光雷达扫描目标车辆底部区域,并使用DBSCAN聚类算法分割点云.将车轮点云簇视作L形特征,提出了一种基于特征点搜索的车轮拟合算法,同时给出了两种特征角点搜索准则.针对获取的车轮集合,提出了一种筛选目标车辆车轮的策略,假定了两种车辆位姿检测工况并设计了对应的算法.通过实车环境下的测试,验证了方法的实时性、准确性,满足了泊车机器人的位姿检测需求.
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