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设计了基于PeliCAN协议的AUV总线系统；文中介绍了系统总体设计，系统工作流程和基于报文滤波的数据通讯过程；重点介绍了在报文标志符中加入子设备地址的设计方法，在CAN总线原有的开放性基础上，使AUV系统的设备构成更加灵活自由，系统采用双冗余方法，备用总线使系统具有传输容错能力，监测记录系统作为主控计算机的备份，可代替发生故障的主机维持系统正常运转，提高了AUV的可靠性。