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为解决易斜地层中直井钻进的防斜打快问题，实现主动防斜、纠斜控制，开展了捷联式自动垂直钻井工具伺服控制的研究。采用包含位置环、速度环、电流环的三环闭环控制模型，建立了伺服控制系统的硬件结构和软件体系，采用增量式数字PID控制算法，使系统实现快速精确可靠的调节。通过研究电流动态阶跃响应、电机输出轴位置及盘阀工具面角等控制效果，分析了伺服控制系统的动态及稳态特性，最终完成伺服控制系统设计，并投入现场应用。室内试验表明，电机输出轴位置稳态控制精度在0.2°以内，电流环动态阶跃响应时间短于1.2 ms ，