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该文设计了一款可以在小范围环境下,通过信标进行相对定位的系统。使用NRF24l01搭建无线网络,实现未知节点与信标节点的数据通信;使用超声传感器获取未知节点与信标节点的距离。本论文使用TOA方式获取距离信息,在获取距离信息后,使用三点定位算法计算出未知节点的坐标信息。通过实际运行结果说明其正确性。