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为了实现永磁同步电机永磁体的在线监测，提出了一种永磁磁链自适应观测器的设计方法。首先，利用波波夫超稳定性定理，构建了永磁磁链自适应观测器，保证了观测器的稳定性。然后，在分析各参数误差对观测结果影响的基础上，提出了一种反馈增益的设计方法，该方法可以降低观测器对电机参数精度的依赖。通过分析观测器闭环极点的分布，优化了自适应律PI参数，拓宽了观测器稳定区域，提高了观测器的收敛性能。该方法能够准确的观测出永磁磁链，对电机参数的精度敏感性较低。通过对一台20 kW 电机进行试验验证，实验结果证明了该设计方法的有效性。