【摘 要】
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为了提高管道内检测的精度与效率，研究了差压式管道机器人运动控制方法。针对当前差压式管道机器人机构设计中采用两端外套密封圈式清管器，由此导致速度难以控制的问题，按照驱动
【基金项目】
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2013年度广东省高等学校质量工程高职类立项建设项目——大学生创新创业训练计划项目(185号)
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为了提高管道内检测的精度与效率，研究了差压式管道机器人运动控制方法。针对当前差压式管道机器人机构设计中采用两端外套密封圈式清管器，由此导致速度难以控制的问题，按照驱动力与可控性指标设计了机器人的结构。在此基础上给出了差压式管道内检机器人动力学模型。对差压式管道机器人的运动控制进行了深入分析，给出了机器人与管壁取不同间隙条件下，机器人稳定运行速度与流体的流速之间的特性关系。根据分析结果设计了机器人的控制方案，给出了控制流程图，最后通过实验证明了所提方法的效果。
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