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针对高速无人机编队,提出了一种无人机个体实现分布式自主定位的方法,为无人机编队的自主飞行控制提供位置参数。将改进后的固定TDMA协议应用于无人机编队的自主飞行控制中,增加了优先级以及竞争机制,实现了时隙的动态分配,为大业务量节点提供了负载均衡。仿真结果表明,动态TDMA协议能够显著提高分组发送的成功率、降低业务的端到端平均时延、满足无人机自主编队控制的需求。