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为了克服传统的RoboCup小型组足球机器人仿真系统只能针对特定球队进行仿真的不足，提出了一种面向RoboCup小型组足球机器人比赛的开放式仿真系统，用于在不同球队间进行仿真对抗比赛。采用“平台／插件”软件体系结构构建了系统的软件模型。在详细分析各个软件模块的基础上，使用ODE库等工具实现了这一开放式的仿真系统。最后，提出了开放式仿真系统“插件”的编写方法和不同球队间进行仿真比赛的一般步骤。研究结果表明，开放式仿真系统可以实现不同球队间的仿真比赛。