【摘 要】
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由于视觉传感器与惯性传感器的高度互补性，视觉和惯性融合是一种常见的姿态测量手段。随着机载、车载等仪器设备的迅速发展，传统静止基座下的姿态测量已无法满足一些实际应用场景的需求。由于受到基座运动信息的干扰，实现对动基座上的目标物进行准确快速的姿态测量难度较大。为了发挥视觉和惯性融合的优势，并实现动态基座下的目标物相对姿态测量，本文提出了一种基于单目视觉与双陀螺仪的姿态测量系统。文中分析了测量系统中坐标
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由于视觉传感器与惯性传感器的高度互补性，视觉和惯性融合是一种常见的姿态测量手段。随着机载、车载等仪器设备的迅速发展，传统静止基座下的姿态测量已无法满足一些实际应用场景的需求。由于受到基座运动信息的干扰，实现对动基座上的目标物进行准确快速的姿态测量难度较大。为了发挥视觉和惯性融合的优势，并实现动态基座下的目标物相对姿态测量，本文提出了一种基于单目视觉与双陀螺仪的姿态测量系统。文中分析了测量系统中坐标系的建立以及坐标系之间相对关系，提出了坐标系归一化方案。并利用容积卡尔曼滤波对视觉和惯性结果进行融合，实现了高精度大范围快速稳定的姿态测量。在搭建的视觉和惯性融合姿态测量系统平台上进行了实验验证，结果证明该系统坐标系归一方案与融合算法的有效性。实验结果表明所搭建系统具有较高的准确度，融合后的俯仰角和方位角的均方误差均不超过0.1度。
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＜正＞在众多水果中，柿子被明太祖朱元璋封为凌霜侯。传说朱元璋小时候家中十分贫困，有一年霜降节，已经两天没饭吃的朱元璋饿得两眼发黑，四肢无力。他走到一个小村庄时，发现一棵柿子树，上面结满了柿子，他爬到树上饱餐一顿，得以活命，而且一整个冬天没有流鼻涕嘴唇干裂。后来，朱元璋当了皇帝，有一年霜降时节领兵再次路过那个小村庄，发现那棵结满了柿子的救命树。于是他脱下战袍披在柿子树上，
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＜正＞《幼儿园教育指导纲要（试行）》（以下简称《纲要》）指出，幼儿园活动应贴近幼儿生活，选择幼儿感兴趣的事物和问题。《3-6岁儿童学习与发展指南》（以下简称《指南》）亦指出，创设丰富的教育环境，支持和满足幼儿通过直接感知、实际操作和亲身体验获取经验的需要，严禁“拔苗助长”式的超前教育与强化训练。在《纲要》与《指南》的引领下，幼儿园已逐步落实将分科教学活动转向主题教学活动，并取得了一定成就，
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机床转台的几何精度对零件的加工精度产生很大影响。针对转台在运行时所产生角度误差和偏心误差，提出旋转台误差的分离方法。通过配合使用常规测量工具水平仪和角摆仪，快速检测和校正旋转台几何误差，从而减小机床转台的加工误差。通过实验验证校正前后机床转台角度的定位误差。结果表明：校正后转台的定位精度提高了23%,证明该校正方法能够有效提高机床转台的几何精度，而且操作简便、成本低。
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