【摘 要】
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船用特种起重机是指在海浪环境中进行起吊作业的专用起重机器人，其需要解决的主要问题是波浪运动的补偿和摆动的抑制。为此本文采用并串联结构机器人的理论和技术，提出了能实现
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船用特种起重机是指在海浪环境中进行起吊作业的专用起重机器人，其需要解决的主要问题是波浪运动的补偿和摆动的抑制。为此本文采用并串联结构机器人的理论和技术，提出了能实现海浪补偿与防晃一体化的起重机方案，对方案的机构原理、测量方法、控制方法等问题进行了具体...
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