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应用多刚体动力学分析的方法，首次建立了每个链节具有４个自由度的弹链系统多刚体动力学模型及相应的数学模型，并对弹链运动系统和自动机运动系统作耦合数值模拟，起初地描述了弹链在运动规律和弹链和和变化规律，在此基础上，对影响弹链阻力的诸多进行了分析，并在保证自动机身速稳定的条件下对主要参数进行调整和匹配，使弹链阻力对自动机运动循环的影响减到最小。